Geçen sene can sıkıntısından yaptığım bir projeydi bu, oldukça düşük torka sahip olsa da (biraz dişli ile bu sorun aşılabilir tabiki) opamp'ın karşılaştırıcı olarak kullanımını öğrenmem açısından faydalı oldu.
| Büyük Halini Görmek İçin Resme Tıklayın |
Nasıl Çalışıyor?
Devrede iki adet potansiyometre var bunlardan biri kontrol için kullanılan potansiyometre diğeri de dc motor tarafından döndürülen ve servonun konumunun algılanabilmesini sağlayan potansiyometre. Bunlardan okunan voltaj değerleri 2 farklı 741 opamp ta birbirlerinin tersi sırada karşılaştırılıyor. Böylece arada bir voltaj farkı oluştuğunda çift yönlü karşılaştırmanın yapılabilmesi sağlanıyor. Aynı şey tek opamp ile negatif gerilim kaynağı kullanılarak da yapılabilirdi belki ama L293 entegresinin kontrolünde sorun çıkarabilirdi bu nedenle çift opamp kullanmayı tercih ettim.
Kontrol potansiyometresi, motora bağlı potansiyometreden yüksek bir değere çekildiğinde değişikliği algılayan ilgili opamp pozitif çıkış üretiyor bu olay önündeki transistörü iletime geçiriyor ve dc motor sürücü entegresi olan L293D nin kontrol uçlarından biri Low' a düşüyor. Bu da motorun bir yönde dönmesini sağlıyor. Eğer dönüş yönü motora bağlı olan opamp'ı kontrol opamp'ının değerine çekecek şekilde ayarlanmış ise, her iki opamp da aynı konuma geliyor ve orada sabit kalıyorlar. Tıpkı gerçek servo motorlarda uygulanan pwm sinyaline karşılık şaftın bir açıya gelmesi ve orada kalması gibi. Bu işlemlerin aynısı kontrol potansiyometresinin değerinin düşüğe çekildiği durum için de geçerli.
Not: Devre şemasında hatalar ya da gereksiz gördüğünüz yerler olabilir.
Hiç yorum yok:
Yorum Gönder